крючковый механизм захвата

В качестве примера рассмотрим крючковый механизм захвата и ориентации. Заготовка, захваченная крючком, будет двигаться вместе с ним до положения, определяемого углом a. Для обеспечения своевременного и полного спадания заготовки с крючка необходимо, чтобы время спадания было меньше времени поворота крючка на угол а2  -  аа при окружной скорости захватных органов v, т. е.

Для составления дифференциального уравнения движения заготовки по крючку, из которого может быть определено время построим расчетную схему.

Заготовка весом Р, находящаяся первоначально на крючке в положении М (М  -  центр тяжести заготовки), вращается вместе с крючком. Стержень крючка с радиусом OA ==- R вращается с постоянной угловой  скоростью. Крючок расположен   под

углом 90° к его ведущему стержню. В какой-то момент заготовка начнет сдвигаться с крючка. В промежуточном положении крючка, определяемом переменным углом а, заготовка на крючке находится также в промежуточном положении, определяемом текущей координатой х.

расчетная схема крючкового механизма

В процессе вращения на заготовку действуют следующие силы:

сила собственного веса заготовки; масса заготовки; ускорение силы тяжести;

сила инерции в относительном движении, где х» —  вторая производная от пути по времени в относительном движении;

центробежная сила, где Z  -  переменный радиус вращения центра тяжести заготовки в процессе ее движения по крючку;

переменный угол между осью крючка и радиусом.

Составим дифференциальное уравнение движения заготовки по крючку с учетом переносного движения. Положительное направление оси х примем в направлении оси заготовки в сторону движения

В частности, одновременно с подсчетом шага захватных органов т обычно ориентировочно задаются и радиусом захватных органов крючкового механизма в пределах R = (4 — 8), где 1  -  длина заготовки.

Комментарии закрыты.